SoloLinker-A编译SDK运行Ubuntu系统

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前言说明

  1. 我的硬件设备是：SoloLinker-A V1版本 RV1106G3 256M内存 8G储存EMMC

  2. 编译系统用的是：MicroSoft WSL2 Ubuntu 22.04

编译镜像

  1. 准备源码
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# SDk文件 sololinker-sdk-20231219.7z 来自于官方群文件，切记不要在Windows下直接解压，会导致丢失权限编译报错
sudo apt install p7zip-full gcc-multilib g++-multilib gcc-arm-linux-gnueabihf g++-arm-linux-gnueabihf
7z x /mnt/d/Rockchip/RV1106/sololinker-sdk-20231219.7z

  1. 开始编译
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cd sololinker/
# ./develop_init_for_ubuntu20.04.sh	# Ubuntu20.04 运行该命令安装编译所需软件
./develop_init_for_ubuntu22.04.sh	# Ubuntu22.04 运行该命令安装编译所需软件

./build.sh lunch			# 选择编译的方案，我这选的是 0. BoardConfig_IPC/BoardConfig-EMMC-NONE-Hinlink-sololinker-A-Ubuntu.mk
./build.sh clean			# 如出错误先清理
./build.sh				# 开始编译


# sololinker/project/cfg/BoardConfig_IPC/BoardConfig*.mk
# 该项用于设置保留的CMA内存，对于AI的图像处理与视频处理此选项很重要
# 但对于不使用视频/图像处理的应用，不需要保留那么多内存
# 本来RV1106内存就不大，可以尽可能多得给Linux用户程序
export RK_BOOTARGS_CMA_SIZE="32M"

# Ubuntu默认的系统分区布局如下
export RK_PARTITION_CMD_IN_ENV="32K(env),512K@32K(idblock),256K(uboot),32M(boot),7G(rootfs)"

# 默认配置的根文件系统为ext4
export RK_PARTITION_FS_TYPE_CFG=rootfs@IGNORE@ext4


# 编译好的固件在 /home/leux/sololinker/IMAGE/EMMC_RV1106G-HINLINK-SOLOLINKER-A.DTS_UBUNTU_20240329.2332_RELEASE_TEST
# 通过SocToolKit工具刷入上面路径下IMAGES文件夹中的镜像即可
# 要刷机时切记不要短接针脚4和6，因为短接虽然可启用WiFi但会导致无法进入Maskrom模式

修改内核

  1. 以添加桥接网卡支持为例，有两种方式可实现
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# 拷贝默认内核配置并进入内核配置界面
cd sysdrv/source/kernel/
cp ./arch/arm/configs/rv1106_linux_sololinker_defconfig .config
make ARCH=arm menuconfig

# 首次进入菜单后先保存，然后选中你需要添加的选项保存退出。
# 比较.config和.config.old，多出来的选项即为你需要的

# Networking support -> Networing options -> 802.1d Ethernet Bridging
# 如打开桥接支持就多出来如下配置选项：
CONFIG_STP=y
CONFIG_BRIDGE=y
CONFIG_BRIDGE_IGMP_SNOOPING=y
CONFIG_LLC=y


# 第一种：直接修改默认的内核配置文件。即将上面多出来的配置选项直接添加到默认的内核配置文件
sololinker/sysdrv/source/kernel/arch/arm/configs/rv1106_linux_sololinker_defconfig


# 第二种：注释掉 sololinker/project/build.sh 第549行 RK_KERNEL_DEFCONFIG 来使用生成的.config
	make kernel -C ${SDK_SYSDRV_DIR} \
#		KERNEL_CFG=${RK_KERNEL_DEFCONFIG} \
		KERNEL_DTS=${RK_KERNEL_DTS} \
	KERNEL_CFG_FRAGMENT=${RK_KERNEL_DEFCONFIG_FRAGMENT} -j $(nproc)

  1. 以传统方式单独编译内核
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cd /home/leux/sololinker/sysdrv/source/kernel/
export PATH=$PATH:/home/leux/sololinker/tools/linux/toolchain/arm-rockchip830-linux-uclibcgnueabihf/bin

make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-rockchip830-linux-uclibcgnueabihf- rv1106_linux_sololinker_defconfig
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-rockchip830-linux-uclibcgnueabihf- menuconfig
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-rockchip830-linux-uclibcgnueabihf- BOOT_ITS=boot.its rv1106g-hinlink-sololinker-a.img -j$(nproc)

修复无线

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# 当前SDK编译出来的wifi驱动会加载错误的WiFi固件，可以看到需要的是aic8800D80而不是aic8800DC
[  199.824241] aic_load_firmware :firmware path = /oem/usr/ko/aic8800DC/fw_adid_8800d80.bin
[  199.824313] aic_load_firmware: fw_adid_8800d80.bin file failed to open

# https://github.com/armbian/firmware/tree/master/aic8800/USB/aic8800D80
# 可以根据如下修复，先下载上面网址路径中的固件文件保存到文件夹/home/leux/aic8800D80/

# 拷贝下载的固件文件夹到SDK中
cp -r /home/leux/aic8800D80 /home/leux/sololinker/sysdrv/drv_ko/wifi/aic8800_usb/

# 在下面路径Makefile文件中第61行后面添加如下一句将固件目录aic8800D80最终复制到/lib/firmware/下
vi sololinker/sysdrv/drv_ko/wifi/aic8800_usb/Makefile
        cp $(shell pwd)/aic8800DC $(M_OUT_DIR) -r
+       cp $(shell pwd)/aic8800D80 $(SYSDRV_DIR_OUT_ROOTFS)/lib/firmware/ -r


# Ubuntu连接WIFI示例，
nmcli device wifi connect "SSID" password "1234567890"	# 连接WIFI
nmcli con del wifiname					# 删除WIFI


# buildroot系统的话先短接4，6号针脚，然后根据如下使USB网卡AIC8800硬件启用
echo 4 > /sys/class/gpio/export
echo out > /sys/class/gpio/gpio4/direction
echo 1 > /sys/class/gpio/gpio4/value
echo host > /sys/devices/platform/ff3e0000.usb2-phy/otg_mode

# 加载AIC8800无线网卡驱动，经过上面修改后直接使用默认的固件地址即可
insmod /lib/modules/5.10.160/aic_load_fw.ko
insmod /lib/modules/5.10.160/aic8800_fdrv.ko
insmod /lib/modules/5.10.160/aic_btusb.ko

# 启用无线网卡
ifconfig wlan0 up

# 将名为：SSID 密码：1234567890 的无线接入点写入无线配置文件中
wpa_passphrase "SSID" "1234567890" > /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf

# 读取无线配置文件并后台运行
wpa_supplicant -B -i wlan0 -c /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf

# 连接成功后可能还没有分配IP，使用如下命令从上级获取IP地址
udhcpc -i wlan0

其他说明

  1. 使用 WSL1 会导致构失败，请使用 WSL2 或正常的Linux
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****** Fix rootfs file owner ******
mount: /tmp/tmp.xZOMfxycVo: mount failed: Operation not permitted.
/home/leux/sololinker/output/out/sysdrv_out/pc/mkfs_ext4.sh: line 7: msg_error: command not found
/home/leux/sololinker/output/out/sysdrv_out/pc/mkfs_ext4.sh: line 8: msg_error: command not found
/home/leux/sololinker/output/out/sysdrv_out/pc/mkfs_ext4.sh: line 9: msg_info: command not found
[build.sh:error] Running build_mkimg failed!
[build.sh:error] exit code 1 from line 1756:
[build.sh:info]     $RK_PROJECT_TOOLS_MKFS_EXT4 $src $dst $part_size
leux@B650:~/sololinker$

  1. 编译 lvgl_app 时会遇到交叉编译器错误的情况
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-- Configuring incomplete, errors occurred!
See also "/home/leux/sololinker/project/app/lvgl_app/output/CMakeFiles/CMakeOutput.log".
See also "/home/leux/sololinker/project/app/lvgl_app/output/CMakeFiles/CMakeError.log".
make[1]: *** [Makefile:35: all] Error 1
make[1]: Leaving directory '/home/leux/sololinker/project/app/lvgl_app'
make: *** [Makefile:23: all] Error 255
make: Leaving directory '/home/leux/sololinker/project/app'
[build.sh:error] Running build_app failed!
[build.sh:error] exit code 2 from line 453:
[build.sh:info]     make -C ${SDK_APP_DIR}

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# 关于上面出现的lvgl_app编译出错问题，交叉编译器的定义在这两个文件中
sololinker/project/app/lvgl_app/cmake/toolchainfile-rv1106.cmake
sololinker/project/app/lvgl_app/cmake/toolchainfile-rv1106-glibc.cmake

# sololinker/project/app/lvgl_app/Makefile：第20到24行可以看到
ifeq ($(RK_ROOTFS_TYPE), ubuntu)
	TOOLCHAIN_FILE := ../cmake/toolchainfile-rv1106-glibc.cmake
else
	TOOLCHAIN_FILE := ../cmake/toolchainfile-rv1106.cmake
endif

# 当RK_ROOTFS_TYPE为ubuntu时使用如下编译器
SET(CMAKE_C_COMPILER arm-linux-gnueabihf-gcc)
SET(CMAKE_CXX_COMPILER arm-linux-gnueabihf-g++)

# 安装上面缺少的编译器：sudo apt install gcc-arm-linux-gnueabihf g++-arm-linux-gnueabihf
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# sololinker/project/app/Makefile 中可知，当 RK_ROOTFS_TYPE 为 ubuntu 时编译 lvgl_demo
# 那我们如果不需要注释掉即可：vi sololinker/project/app/Makefile 可注释掉 lvgl_app 的编译
all: $(pkg-build)
ifeq ($(RK_ROOTFS_TYPE), ubuntu)
	@echo "RootFS type is Ubuntu. building lvgl_demo only."
	#make -C lvgl_app -j$(nproc) ||exit -1
else
	@echo "RootFS type is not Ubuntu. Proceeding with the build."
	$(foreach target,$(app_src),make -C $(target)||exit -1;)
endif
	$(call MAROC_COPY_PKG_TO_APP_OUTPUT, $(RK_PROJECT_PATH_APP), $(RK_APP_OUTPUT))
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  1. 从SDK传来的脚本我不需要该如何去除
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# 因为没有接网线老是跳 `udhcpc: sending discover` 都是因为S21appinit惹的祸
/etc/init.d/S21appinit				# 它启动了脚本RkLunch.sh
/oem/usr/bin/RkLunch.sh				# 第47行ifconfig eth0 up && udhcpc -i eth0
/oem/usr/bin/RkLunch-stop.sh			# 结束脚本，也可直接：killall udhcpc

# 如下SDK传来的脚本我用不上，可通过后面的方式去除
/etc/init.d/S21appinit				# 默认的buildroot采用了该方式联网，但现在我们不需要了
/etc/init.d/S20linkmount			# 挂载储存资源

# 上述脚本在 sololinker/project/build.sh 中被定义赋值
export RK_PROJECT_FILE_ROOTFS_SCRIPT=$SDK_ROOT_DIR/output/out/S20linkmount
export RK_PROJECT_FILE_OEM_SCRIPT=$SDK_ROOT_DIR/output/out/S21appinit
# 如不需要可以注释掉 sololinker/project/build.sh 第1091 1123如下两行试试
1091	cp -f $RK_PROJECT_FILE_OEM_SCRIPT $RK_PROJECT_PACKAGE_ROOTFS_DIR/etc/init.d
1123	cp -f $RK_PROJECT_FILE_ROOTFS_SCRIPT $RK_PROJECT_PACKAGE_ROOTFS_DIR/etc/init.d

  1. 去除我用不上的 /oem 目录
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# 将 sololinker/project/build.sh 文件第1900行后面两行注释可解决根文件系统里面存在/oem目录
	if [ "$RK_BUILD_APP_TO_OEM_PARTITION" = "y" ];then
		rm -rf $RK_PROJECT_PACKAGE_ROOTFS_DIR/oem/*
		build_mkimg $GLOBAL_OEM_NAME $RK_PROJECT_PACKAGE_OEM_DIR
	else
		#mkdir -p $RK_PROJECT_PACKAGE_ROOTFS_DIR/oem
		#__COPY_FILES $RK_PROJECT_PACKAGE_OEM_DIR $RK_PROJECT_PACKAGE_ROOTFS_DIR/oem
		rm -rf $RK_PROJECT_PACKAGE_OEM_DIR
	fi

RNDIS支持

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# 开机自动启用ABD和RNDIS同时支持，先添加内核驱动
# > Device Drivers > USB support > USB Gadget Support > RNDIS
CONFIG_USB_U_ETHER=y
CONFIG_USB_F_RNDIS=y
CONFIG_USB_CONFIGFS_RNDIS=y

# 下载幸狐的脚本放到SDK对应路径，切记该脚本要有执行权限
wget https://github.com/LuckfoxTECH/luckfox-pico/raw/main/sysdrv/tools/board/android-tools/S50usbdevice \
-O sololinker/sysdrv/tools/board/android-tools/S50usbdevice

# 选择Ubuntu默认是不编译ADB的，添加配置到相应文件让其编译ADB服务：export RK_ENABLE_ADBD=y
# sololinker/project/cfg/BoardConfig_IPC/BoardConfig-EMMC-NONE-Hinlink-sololinker-A-Ubuntu.mk

# 如果没有也可直接拷贝上述S50usbdevice到根系统：/etc/init.d/S50usbdevice 但是Ubuntu下开机并不会执行这个
# 然后直接去 sololinker/sysdrv/tools/board/rootfs_ubuntu.tar.gz 中提取 /usr/bin/adbd 放到Alpine根文件系统对应位置

虚拟终端

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# 这个可以把TTY的内容从FrameBuffer输出，方便没有串口时查看一些信息

# 先添加内核驱动来支持虚拟终端
CONFIG_VT_HW_CONSOLE_BINDING=y
CONFIG_FRAMEBUFFER_CONSOLE=y
CONFIG_FRAMEBUFFER_CONSOLE_LEGACY_ACCELERATION=y
CONFIG_FRAMEBUFFER_CONSOLE_DETECT_PRIMARY=y
CONFIG_FRAMEBUFFER_CONSOLE_ROTATION=y
CONFIG_FRAMEBUFFER_CONSOLE_DEFERRED_TAKEOVER=y
CONFIG_FONT_SUPPORT=y
# CONFIG_FONTS is not set
CONFIG_FONT_8x8=y
CONFIG_FONT_8x16=y

# 然后开机后启动它来显示，/dev/tty0 和 /dev/tty1 可用，添加这句到 /etc/inittab
# respawn：表示进程在无论任何时候终止，都会自动重启，即此进程永远挂着
tty0::respawn:/sbin/getty -L tty0 115200 vt100

# 如果需要启动后自动登录则如下
tty0::respawn:/sbin/agetty --autologin root tty0 vt100

# /dev/tty[0-N]只是一个【虚拟控制台】，/dev/tty0是默认的虚拟控制台


# 那该如何让它上电就把内核启动都显示在屏幕上呢？像电脑上那样操作
# /dev/console设备表示的是系统控制台，主要用于接收系统message的，系统消息一般不会被发送到tty上，而是发送给console设备上。
# 当然我们可以配置console为一个tty，这样系统消息就会被发送到一个tty终端上，通过cmdline指定console=tty0，此时/dev/console相当于是/dev/tty0的一个别名。
# /dev/console被称为【系统控制台】，引导和内核消息在引导过程中显示在这个控制台上。

# 修改DTS中的 console=ttyFIQ0 为 console=tty0 即可。注意：修改后将无法通过串口ttyFIQ0登录！！！
sololinker/sysdrv/source/kernel/arch/arm/boot/dts/rv1106g-hinlink-sololinker-a.dts

chosen {
	bootargs = "earlycon=uart8250,mmio32,0xff4c0000 console=ttyFIQ0 root=/dev/mmcblk0p5 rootfstype=ext4 rootwait snd_soc_core.prealloc_buffer_size_kbytes=16 coherent_pool=0 net.ifnames=0 biosdevname=0";
};

V2版本WiFi

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# 首先我像V1版硬件那样设置引脚6为 1 但不生效，看情况是uart1占用了
Alpine:~# echo 1 > /sys/class/gpio/gpio6/value
Alpine:~# cat  /sys/class/gpio/gpio6/value
0
Alpine:~# cat /sys/kernel/debug/pinctrl/pinctrl-rockchip-pinctrl/pinmux-pins
Pinmux settings per pin
Format: pin (name): mux_owner gpio_owner hog?
pin 0 (gpio0-0): (MUX UNCLAIMED) (GPIO UNCLAIMED)
pin 1 (gpio0-1): vcc3v3-sd gpio0:1 function sdmmc group sdmmc-pwren
pin 2 (gpio0-2): (MUX UNCLAIMED) gpio0:2
pin 3 (gpio0-3): (MUX UNCLAIMED) gpio0:3
pin 4 (gpio0-4): (MUX UNCLAIMED) (GPIO UNCLAIMED)
pin 5 (gpio0-5): (MUX UNCLAIMED) (GPIO UNCLAIMED)
pin 6 (gpio0-6): ff4b0000.serial gpio0:6 function uart1 group uart1m0-ctsn
pin 7 (gpio0-7): (MUX UNCLAIMED) (GPIO UNCLAIMED)
pin 8 (gpio0-8): (MUX UNCLAIMED) (GPIO UNCLAIMED)
pin 9 (gpio0-9): (MUX UNCLAIMED) (GPIO UNCLAIMED)
pin 10 (gpio0-10): (MUX UNCLAIMED) (GPIO UNCLAIMED)


# 如上显示可用看到GPIO0_6默认是串口模式，修改dts文件把uart1这一段全删除了
&uart1 {
    status = "okay";
    pinctrl-0 = <&uart1m0_xfer &uart1m0_ctsn>;
};


# 改设备树删除uart1来释放它后，gpio6正常工作了
Alpine:~# cat /sys/kernel/debug/pinctrl/pinctrl-rockchip-pinctrl/pinmux-pins
Pinmux settings per pin
Format: pin (name): mux_owner gpio_owner hog?
pin 0 (gpio0-0): (MUX UNCLAIMED) (GPIO UNCLAIMED)
pin 1 (gpio0-1): vcc3v3-sd gpio0:1 function sdmmc group sdmmc-pwren
pin 2 (gpio0-2): (MUX UNCLAIMED) gpio0:2
pin 3 (gpio0-3): (MUX UNCLAIMED) gpio0:3
pin 4 (gpio0-4): (MUX UNCLAIMED) (GPIO UNCLAIMED)
pin 5 (gpio0-5): (MUX UNCLAIMED) (GPIO UNCLAIMED)
pin 6 (gpio0-6): (MUX UNCLAIMED) gpio0:6
pin 7 (gpio0-7): (MUX UNCLAIMED) (GPIO UNCLAIMED)
pin 8 (gpio0-8): (MUX UNCLAIMED) (GPIO UNCLAIMED)
pin 9 (gpio0-9): (MUX UNCLAIMED) (GPIO UNCLAIMED)


# V1版本启用WiFi硬件（还需短接4，6针脚）
echo 4 > /sys/class/gpio/export
echo out > /sys/class/gpio/gpio4/direction
echo 1 > /sys/class/gpio/gpio4/value
echo host > /sys/devices/platform/ff3e0000.usb2-phy/otg_mode

# V2版本启用WiFi硬件（无需短接针脚了）
echo 6 > /sys/class/gpio/export
echo out > /sys/class/gpio/gpio6/direction
echo 1 > /sys/class/gpio/gpio6/value
echo host > /sys/devices/platform/ff3e0000.usb2-phy/otg_mode

# 加载无线网卡AIC8800的驱动
insmod /lib/modules/5.10.160/aic_load_fw.ko
insmod /lib/modules/5.10.160/aic8800_fdrv.ko
insmod /lib/modules/5.10.160/aic_btusb.ko

# 连接到配置文件中的无线
ifconfig wlan0 up
wpa_passphrase "SSID" "1234567890" > /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf
wpa_supplicant -B -i wlan0 -c /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf
udhcpc -i wlan0

---------------------------------------------------------------------
# Ubuntu系统WiFi的两个控制脚本为如下（V2版本除了去掉uart1还需要改4为6）：
# 开机自启脚本：/etc/systemd/system/wifi-power-control.service

[Unit]
Description=WiFi Power Control Service

[Service]
Type=oneshot
RemainAfterExit=yes
ExecStart=/usr/sbin/wifi-power-control.sh start
ExecStop=/usr/sbin/wifi-power-control.sh stop

[Install]
WantedBy=multi-user.target


# 启用WiFi脚本：/usr/sbin/wifi-power-control.sh
#!/bin/bash

GPIO_PIN=4
GPIO_PATH="/sys/class/gpio/gpio$GPIO_PIN"

case $1 in
	start)
		echo $GPIO_PIN > /sys/class/gpio/export
		echo out > $GPIO_PATH/direction
		echo 1 > $GPIO_PATH/value
		echo host > /sys/devices/platform/ff3e0000.usb2-phy/otg_mode
		;;
	stop)
		echo 0 > $GPIO_PATH/value
		echo $GPIO_PIN > /sys/class/gpio/unexport
		echo otg > /sys/devices/platform/ff3e0000.usb2-phy/otg_mode
		;;
	*)
		echo "Usage: $0 {start|stop}"
		exit 1
		;;
esac